سیستم "بازگشت به خانه" در محصولات DJI یک قابلیت جذاب و مفید است که این شرکت در ربات های پرنده قرار داده است. اما گاهی به دلیل عدم آشنایی با ساز و کار این سیستم، ممکن است مشکلاتی برای کاربر و پرنده به وجود آید.  می‌توان گفت به طور کلی 3 نوع بازگشت به خانه وجود دارد. در این مقاله سعی داریم تا نگاهی عمیق به این حالات و  نحوه عملکرد این سیستم داشته باشیم.



Low Battery RTH

همانطور که از عنوان این حالت بر می‌آید، "بازگشت به خانه" بر اثر کمبود باتری وقتی رخ می‌دهد که سطح انرژی باتری کاهش یافته و امکان بازگشت یا ادامه پرواز ممکن نباشد.

وقتی باتری به این سطح می‌رسد هشداری در DJI GO ظاهر می‌شود. اگر در طول 10 ثانیه پاسخی به این هشدار داده نشود، پرنده به صورت خودکار ارتفاع خود را به ارتفاع از قبل تعیین شده رسانده و به سمت خانه حرکت می‌کند. در صورتی که سطح باتری باز هم کمتر شده و به سطح بحرانی برسد، پرنده به صورت خودکار در همان مکان روی زمین می نشیند. همواره توصیه می شود اجازه ندهید باتری پهپاد شما آنقدری کم شود که وارد فاز بازگشت به خانه خودکار گردد.



FailSafe RTH

اگر در حال کنترل ربات پرنده با استفاده از رادیو کنترل باشید و سیگنال ارتباطی برای 3 ثانیه از بین برود (در حالت کنترل با WIFI این مقدار 20 ثانیه خواهد بود)، با توجه به تنظیمات 3 حالت مختلف  ممکن است روی دهد.

در صورتیکه گزینه فعال سازی برای این حالت را زده باشید، کوادکوپتر به ارتفاع تنظیم شده رفته و به سوی Home Point حرکت می کند. با برقراری مجدد ارتباط بین ربات پرنده و رادیوکنترل می توانید این فرایند را لغو کنید.

اگر پرنده را برای هاور کردن تنظیم کرده باشید، با قطع شدن ارتباط پرنده ضمن حفظ موقعیت خود در ارتفاع ثابتی پرواز می کند. در چنین شرایطی شما می توانید به سمت پرنده حرکت کنید تا بار دیگر اتصال برقرار شود. اما اگر به هر دلیلی باز هم ارتباط برقرار نشود، با کم شدن باتری پرنده، حالت Low Battery RTH فعال شده و پرنده با توجهبه سطح باتری یکی از دو حالت اشاره شده را پیش خواهد گرفت.

در حالت سوم پرنده شما در همان نقطه ای که سیگنال ارتباطی را از دست داده، روی زمین خواهد نشست.


SMART RTH

این حالت مربوط به زمانی است که شما به عنوان خلبان دکمه RTH بر روی رادیوکنترل و یا درون نرم افزار DJI GO را بزنید. با زدن این دکمه پرنده حرکت خود را به سمت Home Point آغاز خواهد کرد. برای لغو این دستور نیز در هر زمان می توانید دکمه Pause بر روی رادیوکنترل یا Stop در DJI GO را بزنید. اگر کوادکوپتر شما یکی از مدل های Phantom 4 pro /Advanced باشد، کوادکوپتر برای 30 ثانیه مسیر پروازی خود را برعکس رفته، سپس به ارتفاع مشخص شده رسیده  و در گام بعد مستقیما به سمت Home Point حرکت خواهد کرد.

نکته مهمی که در استفاده از دکمه RTH باید همیشه در خاطر داشته باشید این است که فرایند بازگشت به خانه در فواصل کمتر از 20 متر با فرود آمدن کوادکوپتر در همان نقطه صورت گرفته و به سمت Home POint  حرکتی نخواهد داشت.


تنظیمات RTH درDJI GO 4



حال که با حالت های مختلفی که برای بازگشت به خانه وجود دارد آشنا شدیم، بیایید  تا نگاهی به تنظیمات نرم افزاری این قابلیت جذاب بیندازیم:


Enable Vision Positioning

برای فرود آمدن بهتر و همچنین جلوگیری از برخوردهای احتمالی فعال نگه داشتن این گزینه به شدت توصیه می شود. تنها در شرایطی که قصد پرواز بر روی یک سطح شفاف مثل آب را دارید، توصیه می شود این گزینه را لغو کنید.


Landing Protection

فعال سازی این گزینه به پرنده این قابلیت را می دهد تا سطحی که برای فرود در نظر گرفته شده را از نظر پستی و بلندی ها اسکن کند. پس از اسکن سطح در صورتی که برای فرود مناسب نباشد، پرنده تلاش می کند تا مکان مناسب تری برای فرود بیابد.


Precision Landing

با فعال کردن این گزینه، پرنده به محض بلند شدن از سطح زمین، از مکان برخاست خود عکس می گیرد. این عکس در هنگام فرود آمدن به پرنده کمک می کند تا با مقایسه تصویر و سوح در مکان دقیق تری فرود بیاید.


RTH Obstacle Search

این گزینه به پرنده اجازه می دهد تا با اسکن محیط اطراف در حین بازگشت به خانه، از برخورد احتمالی جلوگیری کند. در این شرایط با مشاهده مانع در طول مسیر، پرنده با افزایش ارتفاع از روی مانع عبور خواهد کرد.



تمامی این تنظیمات اشاره شده به صورت پیشفرش فعال بوده و توصیه می شود که در همین حالت باقی بمانند. لازم به ذکر است این تنظیمات در محصولات مختلف DJI شکل یکسانی دارند اما در این میان کوادکوپتر اسپارک یه استثناست. در این پرنده در تنها گزینه Sensor State وجود دارد.


چگونه از این قابلیت استفاده کنیم:

گام اول در استفاده از قابلیت بازگشت به خانه مشخص کردن Home Point است. برای اینکار باید دست کم به 10 ماهواره وصل باشید تا پرنده بتواند به خوبی موقعیت خود را مشخص کند. Home Point می تواند نقطه باشد که کوادکوپتر از آن بر می خیزد تا جایی که رادیو کنترل قرار دارد. در پایان هم باید ارتفاع مسیر بازگشت را مشخص کنید. این ارتفاع باید با توجه به محیط انتخاب شده و از تمامی موانع موجود بالاتر باشد. با کامل شدن تنظیمات، قابلیت بازگشت به خانه آماده به کار خواهد بود. البته همواره توصیه می شود تا پرنده را خودتان شخصا فرود آورید.


در اینجا نیز روند برای کوادکوپتر اسپارک کمی متفاوت است. با زدن دکمه RTH اگر اسپارک در فاصله 3 تا 20 متری از Home Point باشد، با غیر فعال بودن گزینه RTH at Current Altitude پرنده به صورت خودکار فرود می آید. با فعال بودن این گزینه اگر پرنده در ارتفاعی پایینتر از 2.5 متر باشد، در طول بازگشت خود را به این آرتفاع می رساند. اما اگر فاصله اسپارک تا خانه بیشتر از 20 متر باشد، پرنده خود را به ارتفاع مشخص شده برای بازگشت رسانده و به سمت خانه حرکت می کند.

نکته دیگری که در مورد بازگشت به خانه در اسپارک باید در نظر داشته باشید مربوط به فواصل بالای 100 متر است. در این حالت پرنده با سرعت 10 متر بر ثانیه به سمت خانه حرکت کرده و در قادر به تشخیص موانع در طول مسیر خود نیست. ولی در فواصل کمتر بررسی موانع همچنان فعال خواهد بود.

در مجموع قابلیت بازگشت به خانه در محصولات DJI را می توان امکانی مفید دانست که با استفاده درست از آن، می توان پرنده را در بسیاری از آسیب های احتمالی حفظ کرد.